NIBObee
NIBObee ist der Roboter der im Projekt RoLoMa verwendet wird.
Technische Daten
| Art | Typ | Bemerkung |
|---|---|---|
| Mikrocontroller | ATMEL ATMega16, , 15 MHz | Integrierter UART wird verwendet um den Bluetooth Modul anzubinden.
Sollte die Leistung nicht ausreichen kann entweder der Erweiterungssatz von Nicai-Systems verwendet werden oder nur der Controller wird gegen einen Pinkompatiblen Typ ausgetauscht (z.B. ATMega32, ATMega644, ATMega1284) |
| Flash: 16 kB | ||
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| Maße | Radumfang: 11,8 cm | Diese Maße sind wichtig um den NIBObee so exakt wie möglich am Mittelpunkt des Labyrinthfeldes positionieren zu können. |
| Abstand Liniensensor zu Radachse: 10,4 cm | ||
| Impulse pro Umdrehung: 20 |
Ports
Über den UART wird der Bluetooth Modul BTM-222 angebunden. Am NIObee ist diese Schnittstelle am Port X5 verfügbar
Aufgaben
Folgende Aufgaben sind im Rahmen des Projekts RoLoMa vom NIBObee Team zu lösen:
- Herstellung der Bluetooth Hardware-Erweiterung
- Softwaremodul zum Bedienen der Bluetooth-Schnittstelle via RS232
- Softwaremodul zum Erkennen der Linie im Labyrinth und im speziellen der unterschiedlichen Kreuzungstypen
- Messen des zurückgelegten Weges
- Steuerung, die den Abstand des Sensors zur Radachse berücksichtigt um den Roboter an der korrekten Stelle um die eigene Achse zu drehen
- Erstellen eines Abbilds des Labyrinths im Speicher und navigieren bis der Roboter wieder am Startpunkt gelandet ist (z.B. immer Links abbiegen)
- Implementieren des MaDeCo Protokolls
Software
Die Aufgaben der Software sollen in möglichst unabhängigen Modulen realisiert werden um das Testen einfacher zu gestalten.
Open Issues
- Es muss noch überprüft werden ob die NIBObee Hardware ausreichend Leistungsfähig ist oder ein Upgrade gemacht werden muss.
- Werden die Signale am UART mit Bordspannung erzeugt/erwartet oder wird RS232-Level (12V) verwendet?
- Wie kann das verlassen der Spur von dem Überfahren einer Kreuzung unterschieden werden? Wenn es hier zu Problemen kommt könnten zwei zusätzliche lichtempfindliche Sensoren rechts und links oder noch ein Element mit drei zusätzlichen Sensoren auf Höhe der Achsen angebracht werden -> Mehraufwand!
- Soll Aktivierung der BT-Schnittstelle manuell erfolgen?
- Soll der Betriebsmodus gewählt werden können?