RoLoMa: Unterschied zwischen den Versionen
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Die Plattformen der Roboter und der Kontrolleinheit sind im Folgenden aufgelistet und stehen (wenn auch teilweise nur als Bausatz) fertig zur Verfügung. Die Hardware der Kommunikationseinrichtung wird im Zuge dieses Projekts erstellt. | Die Plattformen der Roboter und der Kontrolleinheit sind im Folgenden aufgelistet und stehen (wenn auch teilweise nur als Bausatz) fertig zur Verfügung. Die Hardware der Kommunikationseinrichtung wird im Zuge dieses Projekts erstellt. | ||
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Der eingesetzte Roboter ist eine [[NIBObee]] von [http://www.nicai-systems.com/de/nibobee.html Nicai-Systems]. Dieser Roboter verfügt über einen Liniensensor der es prinzipiell ermöglicht einer kontrastreichen Linie, vorzugsweise schwarze Linie auf weißem Boden, zu folgen. | Der eingesetzte Roboter ist eine [[NIBObee]] von [http://www.nicai-systems.com/de/nibobee.html Nicai-Systems]. Dieser Roboter verfügt über einen Liniensensor der es prinzipiell ermöglicht einer kontrastreichen Linie, vorzugsweise schwarze Linie auf weißem Boden, zu folgen. | ||
Weitere Dateils können der [[NIBObee]]-Seite entnommen werden. | Weitere Dateils können der [[NIBObee]]-Seite entnommen werden. | ||
=== Kontrolleinheit === | ==== Kontrolleinheit ==== | ||
Die Zentrale Kontrolleinheit wird auf dem vom 3. Semester bekannten [[LPC2478]] realisiert. | Die Zentrale Kontrolleinheit wird auf dem vom 3. Semester bekannten [[LPC2478]] realisiert. | ||
=== Kommunikation === | ==== Kommunikation ==== | ||
Die Kommunikation der [[NIBObee]]-Roboter mit der zentralen Steuerung erfolgt über Bluetooth. Dazu wird über den auf beiden Plattformen bestehenden UART Anschluss ein Modul mit RS232-BT Umsetzung verwendet | Die Kommunikation der [[NIBObee]]-Roboter mit der zentralen Steuerung erfolgt über Bluetooth. Dazu wird über den auf beiden Plattformen bestehenden UART Anschluss ein Modul mit RS232-BT Umsetzung verwendet. | ||
Die im Folgenden aufgelisteten Module kommen für die Umsetzung in Frage: | Die im Folgenden aufgelisteten Module kommen für die Umsetzung in Frage: | ||
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Die Entscheidung ist zugunsten des [[BTM-222]] gefallen. Detail dazu können der [[BTM-222]]-Seite entnommen werden. | |||
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Version vom 24. Februar 2011, 13:21 Uhr
RoLoMa ist der, vielleicht wenig einfallsreiche, Name des ESE-Projekts im 4. Semester. Es ist die Abkürzung für "Robots Lost in Maze".
Projektbeschreibung
Aufgabe
Bei diesem Projekt soll ein autonomer Roboter ein Labyrinth analysieren, alle vorhandenen Abzweigungen protokollieren und diese Daten an eine zentrale Einheit senden. Die zentrale Einheit soll einen zweiten autonomen Roboter mit diesen Daten auf dem berechneten kürzesten Weg durch das Labyrinth lotsen können. Dazu muss eine Kommunikation zwischen dem Roboter und der zentralen Einheit hergestellt werden. Die oben erwähnte zentrale Einheit wird im weiteren Dokument als „Board“ bezeichnet und der autonome Roboter, aufgrund des gewählten Produkts „NIBObee“.
Details
Das Labyrinth wird eine Matrix mit vordefinierter Größe sein (z.B. 8x8) bei dem die möglichen Wege als schwarze Linie dargestellt sind. Auf dieser Linie wird sich der NIBObee bewegen. Die Aufgabe des ersten NIBObee besteht nun darin das gesamt Labyrinth abzufahren und eine Karte zu erstellen.
Beispiellabyrinth: 
Diese gesammelte Information wird dann an das Board übertragen. Dort wird das Labyrinth auf einer grafischen Ausgabe dargestellt und der Benutzer kann einen beliebigen Zielpunkt für den zweiten NIBObee festlegen. Der optimale Weg wird berechnet und der zweite NIBObee über diesen Weg an das definierte Ziel geleitet.
Aufgabenteilung
An dem Projekt sind zwei Gruppen beteiligt, eine die sich um die Roboter kümmert (Gruppe NIBObee), eine zweite die die Implementierung der zentralen Einheit (Gruppe Board) vornimmt. Gemeinsam muss die Übertragungstechnik (Hardware und Protokoll) erarbeitet werden. Die Implementierung kann dann getrennt erfolgen und am Ende des Projekts ist eine gemeinsame Testphase notwendig.
Da noch einige Festlegungen bezüglich der verwendeten Hardware und der Übertragungstechnik ausständig sind können sich im Zuge des weiteren Projektfortschritts durchaus noch Änderungen ergeben. Für alle kritischen Elemente wird so früh wie möglich auch eine alternative Lösung als Fallback vorgesehen. Das ist notwendig für den Fall, dass sich für ein Problem keine, zumindest im Rahmen dieses Semesters, realisierbare Implementierung ergibt.
Team Board
Teammitglieder dieser Gruppe sind:
- Michaela Escuyer
- Thomas Neuber
- Robert Pavljuk
Team NIBObee
Teammitglieder dieser Gruppe sind:
- Robert Peterfi
- Alois Pochmann
- Reinhard Weismann
Realisierung
Plattformen
Die Plattformen der Roboter und der Kontrolleinheit sind im Folgenden aufgelistet und stehen (wenn auch teilweise nur als Bausatz) fertig zur Verfügung. Die Hardware der Kommunikationseinrichtung wird im Zuge dieses Projekts erstellt.
Roboter
Der eingesetzte Roboter ist eine NIBObee von Nicai-Systems. Dieser Roboter verfügt über einen Liniensensor der es prinzipiell ermöglicht einer kontrastreichen Linie, vorzugsweise schwarze Linie auf weißem Boden, zu folgen.
Weitere Dateils können der NIBObee-Seite entnommen werden.
Kontrolleinheit
Die Zentrale Kontrolleinheit wird auf dem vom 3. Semester bekannten LPC2478 realisiert.
Kommunikation
Die Kommunikation der NIBObee-Roboter mit der zentralen Steuerung erfolgt über Bluetooth. Dazu wird über den auf beiden Plattformen bestehenden UART Anschluss ein Modul mit RS232-BT Umsetzung verwendet. Die im Folgenden aufgelisteten Module kommen für die Umsetzung in Frage:
- BTM-112
- BTM-222
Die Entscheidung ist zugunsten des BTM-222 gefallen. Detail dazu können der BTM-222-Seite entnommen werden.
Projektfortschritt
| Datum | Block | Tätigkeiten / Erkenntnisse |
|---|---|---|
| 21.02.2011 | Gemeinsam |
|
| Board |
| |
| NIBObee |
| |
| 22.02.2011 | Gemeinsam |
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| Board |
| |
| NIBObee | ||
| <Datum> | Gemeinsam | |
| Board | ||
| NIBObee |