MaDeCo

MaDeCo - Protokoll zur Kommunikation im RoLoMa Projekt

MaDeCo ist ein sehr einfaches textbasiertes Protokoll für die Kommunikation zwischen den Beteiligten im RoLoMa Projekt, den NIBObee Einheiten und der Basisstation, dem LPC2478.

Rollen

Es gibt unter den Beteiligten zwei festgelegte Rollen, Sender und Empfänger. Der Sender überträgt Information, der Empfänger hingegen hat eine überwiegend passive Funktion, er quittiert Nachrichten und übermittelt einen Acknowledge Code. Während der Kommunikation werden diese Rollen nicht gewechselt.

Format

Eine Nachricht besteht aus genau zwei Datensätzen, ein Datensatz besteht jeweils aus einem 3 Zeichen breiten Header Teil, und einem 2 Zeichen breiten Datenteil. Für kleinere Datenteile erfolgt ein Padding mit Leerzeichen.

Eine Nachricht, wie sie ein Sender erstellt, besteht aus:

<Sequence>
<Command>

<Sequence> besteht aus dem Header SEQ, der Datenteil aus einer Nummer zwischen 1 und 99.
<Command> besteht aus dem 3 Zeichen langen Command-Code, und einem entsprechenden Datenteil.

Eine Nachricht muss mit einem Antwort quittiert werden. Diese besteht aus:

<Acknowledge>
<Acknowledge Code>

<Acknowledge> besteht aus dem Header ACK und der zu bestätigenden Sequence Number.
<Acknowledge Code> besteht aus den Header ACC und dem Code.

Commands

EOC ... end of communication, signalisiert das Ende einer Kommunikation
OPM ... Operation Mode (siehe Operation Mode)
WAP ... Waypoint (siehe Wegpunkte)
DIR ... Angabe der Richtung im GO Betriebsmodus (siehe Kürzester Weg)

Ablauf

Im RoLoMa Projekt muss die Kommunikation aus Nachricht-Antwort Sequenzen bestehen. Wird eine gesendete Nachricht nicht bestätigt, erfolgt eine Neuübertragung nach dem RETRANSMISSION_TIMEOUT Interval. Erfolgt auch nach RETRANSMISSION_COUNT Wiederholungen keine Antwort, wird die Übertragung abgebrochen und ein Fehler signalisiert.

Kommunikationen überschneiden sich nicht, das bedeutet, es findet zu jedem Zeitpunkt nur eine Kommunikation zwischen den Beteiligten statt. Daher ist auch zu jedem Zeitpunkt genau ein Teilnehmer der Sender, und ein Teilnehmer der Empfänger.

Operation Mode

GA ... Eichen (siehe NIBObee::Eichen)
SM ... Labyrinth erkunden
GO ... kürzesten Weg nehmen

Wegpunkte

Die Übertragung eines Wegpunkts erfolgt durch Angabe der Richtung (S,W,N,E), gefolgt von der Anzahl der Streckenteile.

Beispiel: WAPS4   der Wegpunkt befindet sich 4 Streckenteile südlich des zuletzt übertragenen Wegpunkts