Callooh Wiki - Benutzerbeiträge [de]

RoLoMa

2011-06-26T15:40:33Z

Micky e: /* Projektfortschritt */

RoLoMa ist der, vielleicht wenig einfallsreiche, Name des ESE-Projekts im 4. Semester. Es ist die Abkürzung für "Robots Lost in Maze".
== Projektbeschreibung ==
=== Aufgabe ===
Bei diesem Projekt soll ein autonomer Roboter ein Labyrinth analysieren, alle vorhandenen Abzweigungen protokollieren und diese Daten an eine zentrale Einheit senden. Die zentrale Einheit soll einen zweiten autonomen Roboter mit diesen Daten auf dem berechneten kürzesten Weg durch das Labyrinth lotsen können. Dazu muss eine Kommunikation zwischen dem Roboter und der zentralen Einheit hergestellt werden.
Die oben erwähnte zentrale Einheit wird im weiteren Dokument als „Board“ bezeichnet und der autonome Roboter, aufgrund des gewählten Produkts „[[NIBObee]]“.
=== Details ===
[[File:ExampleMaze.png|thumb|120px|Beispiellabyrinth]]
Das Labyrinth wird eine Matrix mit vordefinierter Größe sein (z.B. 8x8) bei dem die möglichen Wege als schwarze Linie dargestellt sind. Auf dieser Linie wird sich der [[NIBObee]] bewegen. Die Aufgabe des ersten [[NIBObee]] besteht nun darin das gesamt Labyrinth abzufahren und eine Karte zu erstellen.

Diese gesammelte Information wird dann an das Board übertragen. Dort wird das Labyrinth auf einer grafischen Ausgabe dargestellt und der Benutzer kann einen beliebigen Zielpunkt für den zweiten [[NIBObee]] festlegen. Der optimale Weg wird berechnet und der zweite [[NIBObee]] über diesen Weg an das definierte Ziel geleitet.


<br style="clear: both" />

=== Aufgabenteilung ===
An dem Projekt sind zwei Gruppen beteiligt, eine die sich um die Roboter kümmert (Gruppe NIBObee), eine zweite die die Implementierung der zentralen Einheit (Gruppe Board) vornimmt. Gemeinsam muss die Übertragungstechnik (Hardware und Protokoll) erarbeitet werden. Die Implementierung kann dann getrennt erfolgen und am Ende des Projekts ist eine gemeinsame Testphase notwendig.

Da noch einige Festlegungen bezüglich der verwendeten Hardware und der Übertragungstechnik ausständig sind können sich im Zuge des weiteren Projektfortschritts durchaus noch Änderungen ergeben. Für alle kritischen Elemente wird so früh wie möglich auch eine alternative Lösung als Fallback vorgesehen. Das ist notwendig für den Fall, dass sich für ein Problem keine, zumindest im Rahmen dieses Semesters, realisierbare Implementierung ergibt.

==== Team Board ====
Teammitglieder dieser Gruppe sind:
* Michaela Escuyer
* Thomas Neuber
* Robert Pavljuk
==== Team NIBObee ====
Teammitglieder dieser Gruppe sind:
* Robert Peterfi
* Alois Pochmann
* Reinhard Weismann

== Realisierung ==

=== Plattformen / Hardware ===
Die Plattformen der Roboter und der Kontrolleinheit sind im Folgenden aufgelistet und stehen (wenn auch teilweise nur als Bausatz) fertig zur Verfügung. Die Hardware der Kommunikationseinrichtung wird im Zuge dieses Projekts erstellt.

==== Roboter ====
Der eingesetzte Roboter ist eine [[NIBObee]] von [http://www.nicai-systems.com/de/nibobee.html Nicai-Systems]. Dieser Roboter verfügt über einen Liniensensor der es prinzipiell ermöglicht einer kontrastreichen Linie, vorzugsweise schwarze Linie auf weißem Boden, zu folgen.

Weitere Dateils können der [[NIBObee]]-Seite entnommen werden.

==== Kontrolleinheit ====
Die Zentrale Kontrolleinheit wird auf dem vom 3. Semester bekannten [[LPC2478]] realisiert.

==== Kommunikation ====
Die Kommunikation der [[NIBObee]]-Roboter mit der zentralen Steuerung erfolgt über Bluetooth. Dazu wird über den auf beiden Plattformen bestehenden UART Anschluss ein Modul mit RS232-BT Umsetzung verwendet.
Die im Folgenden aufgelisteten Module kommen für die Umsetzung in Frage:
* BTM-112
* [[BTM-222]]
Die Entscheidung ist zugunsten des [[BTM-222]] gefallen. Details dazu können der [[BTM-222]]-Seite entnommen werden.

=== Software ===
Details zur Software sind auf den Seiten von [[NIBObee#Software|NIBObee]] und [[LPC2478#Software|LPC2478]] zu finden.

=== Protokolle ===
==== Bluetooth ====
Der gesamte Bluetooth Stack ist im [[BTM-222]] realsiert und muss daher im Projekt nicht betrachtet werden.
==== [[MaDeCo]] ====
Das projektspezifische Protokol zur Übertragung der Labyrinthdaten nach / bei der Erkundung und dann zu Steuerung durch das Labyrinth ('''Ma'''ze '''De'''tection and '''Co'''ntrol) ist zu definieren.

=== Testumgebung ===
==== Labyrinth ====
Wie schon in der Angabe zu sehen ist gelten für das Labyrinth einige Annahmen die als Voraussetzungen für die Implementierung festgelegt werden:
* Es gibt nur gerade Linien
* Alle Kreuzungen sind rechtwinkelig
* Alle Abstände sind genau ein Vielfaches der kürzesten Verbindung der Mittelpunkte zweier Felder
* Alle (nicht sichtbaren) Felder sind gleich groß
* Das gesamte Labyrinth entspricht einer Baumstruktur, d.h. es gibt niemals zwei paralelle Wege von einem Punkt zu einem Anderen, also keine geschlossenen Schleifen.
* Da die Steuerung ausschließlich über die Liniensensoren implementiert wird ist die Strecke kollisionsfrei zu halten, d.h. der [[NIBObee]] wird nicht auf Kontakt mit den Fühlern durch Ausweichmanöver reagieren.

==== Simulationen ====
Damit ein unabhängiges Testen der einzelnen Teile des Projekts möglich ist werden in einigen Bereichen Simulationen eingesetzt:
* Bluetooth-Verbindung kann mit einem PC und Terminalprogramm getestet werden
* [[MaDeCo]]-Protokoll wird textbasiert entworfen um mit einfachen Textfiles auf beiden Seiten testen zu können

== Projektfortschritt ==
Der Projektfortschritt wird im gleichen Intervall verfolgt in dem die Lehrveranstaltung abgehalten wird

{| class="wikitable"
|-
!Woche
!Block
!Tätigkeiten / Erkenntnisse
|-

|14.02.2011 - 20.02.2011
|Gemeinsam
|
* Projektdefinition: Festlegen des Projektinhalts und grobe Abstimmung der einzelnen beteiligten Komponenten.
* Erstellung eines Dokuments zur Projektbeschreibung
* Erstellen eines Projektplans

|-

|'''21.02.2011'''
|colspan="2"|'''Projekt akzeptiert -> Projektstart'''
|-

|rowspan="3"|21.02.2011 - 27.02.2011
|Gemeinsam
|
* Bestellungen besprochen.
* Wiki eingerichtet.
* Bestelliste für Bluetooth Module erstellt
** Auflistung siehe [[BTM-222#Hardware|BTM-222 Stückliste]]
* Gesamte Hardware bestellt:
** 2 NIBObee - Programmierbarer Roboter-Bausatz
** 5 x [[BTM-222#Hardware|BTM-222 Stückliste]] (3 x für das Nibobee und 2 x für das board) erstellt.

|-
|Board
|
* Display Erfahrungsberichte recherchiert.
* Grafik Konzept (Blöcke) besprochen
* Beispiel Implementierungen für Touchscreen und Grafik von [[LPC2478|LPC 2478]] gesucht

|-
|NIBObee
|
* Bestellungen besprochen.
* nach Bauanleitungen und Datenblätter recherchiert.
* Printlayout des BT-Modul für NIBObee erstellt
* Recherche der BTM-222 Konfigurationsmöglichkeiten.
* Sammeln offener Punkte, auflisten von Risiken und möglicher Massnahmen

|-

|rowspan="3"|28.02.2011 - 06.03.2011
|Gemeinsam
|
* Definition des proprietären Kommunikationsprotokolls [[MaDeCo| MaDeCo ('''Ma'''ze '''De'''tection and '''Co'''ntrol)]]

|-
|Board
|
* Weitere Analyse für Touchscreen und Grafikausgabe
* Demo Implementierung von Hr. Kramer angefordert und eingelesen
* Sourcen Demo Projekt in Eclipse Ganymed geladen und Debug Optionen ergänzt
* Debuggingversuche, Ursachensuche für fehlende Anzeige

|-
|NIBObee
|
* Bestellung eingetroffen. Zusammenbau der Roboter durchgeführt
* Detailabsprache der benötigten Roboterfunktionen
* Analyse der Probleme beim Befahren des Labyrinths und Abbildung auf notwendige Funktionen.

|-

|rowspan="3"|07.03.2011 - 13.03.2011
|Gemeinsam
|
* Recherche Ergebnisse besprochen
* Bauteile für Bluetooth Modul sind teilweise nicht optimal (vor allem wegen der Größe). Es werden noch Alternativen gesucht und das Layout und der Bestückungspan wurden geändert.

|-
|Board
|
* Mehrstündiger Versuch, das Display mit Demo Applikationen zu testen
* daraus resultierende Tests haben ergeben dass das Display defekt war. Das Board wurde gegen ein neues getauscht
* neuerliche Inbetriebnahme mit Demo Applikationen

|-
|NIBObee
|
* Installation der Entwicklungsumbegung
* Testen der Beispielprogramme
* Kalibrierung der Liniensensoren
* Erstellen eines Testprogramms für die Liniensensoren um die optimale Linienbreite für das Labyrinth ermitteln zu können (2 cm scheint zu breit, Kontrastwert nicht über 128).

|-

|rowspan="3"|14.03.2011 - 20.03.2011
|Gemeinsam
|
* Besprechung der jeweiligen Ergebnisse
* neue Bestückungsliste besprechen und fehlende Teile organisieren

|-
|Board
|
* weitere Recherche nach lauffähigen Demoapplikationen
* Für speziell dieses Board frustrierend wenige bis keine Ergebnisse

|-
|NIBObee
|
* Versuche mit zwei unterschiedlichen Ansätzen des Geradeauslaufs des NIBObee:
** Korrektur mittles Regelkreis unter Berücksichtigung der Odometriesensoren
** Korrektur nur mttels der Werte von den Liniensensoren
* Obwohl der Regelkreis eine Geradeausfahrt auch ohne Linie schafft ist der Start problematisch und daher für unsere Zwecke ungeeignet

|-

|rowspan="3"|21.03.2011 - 27.03.2011
|Gemeinsam
|
* gegenseitiges Update
* fast alle Bauteile eingetroffen bzw. vorhanden, Ausnahme: Printplatte
** voraussichtlicher Liefertermin der Printplatte kommende Woche

|-
|Board
|
* vergebliche Versuche, den UART in Betrieb zu nehmen
* gemeinsam mit Hrn. Wenzl nochmals versucht, auch ergebnislos
* Entschluss, das Vorgehen zu ändern
* neues Projekt auf Basis Interrupt Template vom 3. Semester
* Anpassung auf unsere Umgebung

|-
|NIBObee
|
* Implementierung gestartet mit folgenden Funktionen:
* Systemtimer mit 100Hz Taktfrequenz
* Statemachine für folgende Module:
** Drive, zuständig für das fahren entlang der Linie des Labyrinths
** Sensor, zuständig für die Fühler. Entprellen und melden von Änderungen.
** Line, zuständig für das erkennen der Linie und melden von Abweichungen
* Scheduler, der alle Module die einen Event bearbeiten müssen aufruft.

|-

|rowspan="3"|28.03.2011 - 03.04.2011
|Gemeinsam
|
*Leiterplatten eingetroffen, Beginn des Aufbaus der Bluetooth Module

|-
|Board
|
*neuerliche Recherche nach UART Implementierungen
*Vergleich diverser UART Implementierungen
*Durcharbeiten der Dokumentation

|-
|NIBObee
|
*Implementieren der Linienverfolgung mit den Statemachines
*Neuer Modul für Distanzmessung. Wurde von der Implementierung der Odometrie-Bibliothek abgeleitet.
*Erfolgreiches Ausrichten des NIBObee im Zentrum eines Felds des Labyrinths
*Probleme beim Unterscheiden von Spurabweichung und Kreuzung. Kann mit den vorhandenen Sensoren nicht gelöst werden. Es wird eine Erweiterung des NIBObee geplant.
*Zusätzliche 6 LEDs für Debugzwecke über Erweiterungsports angeschlossen und Ansteuerung implementiert

|-

|rowspan="3"|04.04.2011 - 10.04.2011
|Gemeinsam
|
*Nochmals Bauteile für BT-Modul getauscht da ein leistungfähiger Low-Drop-Out Spannungsregeler verwendet werden soll um auch mit abgesunkener Akkuspannung noch eine konstante Spannung am BTM-222 zu haben.
*Das machte allerdings eine Korrektur an den fertigen Leiterplatten notwendig :-(

|-
|Board
|
*IO Konfiguration für UART 1 nicht erfolgreich
*neuerliches Durcharbeiten der Dokumentation

|-
|NIBObee
|
*Fertigstellen des ersten Bluetooth Moduls
*Verbindung von NIBObee mit PC hergestellt
*Neue Funktionen zur Kommunikation. Senden und Empfangen mittels Interrupts implementiert
*Start Implementierung der State Maschine für das MaDeCo Protokoll
*Debug Möglichkeit mittels BT-Verbindung zum PC implementiert
*PC Testapplikation für die Bluetooth Verbindung mit spezieller Unterstützung des MaDeCo Protokolls implementiert.
*Erzeugen von DoxyGen Dokumentation

|-

|rowspan="3"|11.04.2011 - 01.05.2011
|Gemeinsam
|
*Statusabgleich

|-
|Board
|
*Design Windows Board GUI
*Implementierung Windows Board GUI

|-
|NIBObee
|
*Überarbeiten des Event-Mechanismus
*Optimieren der Debug-Protokollierung über Bluetooth. Strings belegten zu viel Speicher. Das führte zu undefinierbarem Verhalten wegen Überschreiben von Stack und Daten.
*Erweitern der PC Applikation zum bedienen der NIBObee BT-Schnittstelle. Die optimierte Debug-Ausgabe kann auf Basis von speziellen Kommentaren der NIBObee-Source (debug.h) symbolisch aufbereitet werden.
*Erweiterung mit zusätliche Liniensensoren angefertigt
*Wegen zusätzlicher Liniensensoren neue Applikation zum Kalibrieren der Liniensensoren (jetzt 5 Sück) erstellt.
*Wegen zusätzlicher Liniensensoren ersetzen des original Moduls zum Einlesen der Analogwerte.
*Wegen zusätzlicher Liniensensoren ersetzen des original Moduls zum ermitteln der Werte der Liniensensoren.
*Kreuzungserkennung und Linienverfolgung funktionieren nun parallel, NIBObee fährt kleines Testlabyrinth gezielt ab.
*Waagrechte Ausrichtung des NIBObee korrigiert da der Abstand der Liniensensoren zum Boden von essentieller Bedeutung ist.
*Doxygen Kommentare in Code eingefügt
*Doxygen in Entwicklungsumgebung eingebunden

|-

|rowspan="3"|02.05.2011 - 08.05.2011
|Gemeinsam
|
*Statusabgleich

|-
|Board
|
* verschiedene UART sourcecodes aus fremden Demoapplikationen versucht auf das board zu portieren
*Ursachenforschung
*Versuch Support Embedded Artists => Support für dieses Board wurde eingestellt

|-
|NIBObee
|
*Tests mit neuen, zusätzlichen Liniensensoren.
*Probleme mit Hardwareausfällen der neuen Erweiterung. Die Phototransistoren reagieren nicht so gut wie erwartet. Ausserdem scheinen sie sehr leicht bei den Lötarbeiten defekt zu werden. Austausch notwendig
*Weitere Optimierungender Debugausgaben notwendig. Zusätzliche Funktionen in Testapplikation implementiert um nicht nur die Testpunkte, sondern auch die unterschiedlichen dezimalen Werte in symbolische Ausgaben umrechnen zu können.
*Fehlerhafte Linienendeerkennung, optimieren des Algorithmus.

|-

|rowspan="3"|09.05.2011 - 15.05.2011
|Gemeinsam
|
*Statusabgleich

|-
|Board
|
*Verfeinerung Board GUI
*Debugging Initialisierungsfunktion
*Vergleiche Dokumentation/Schaltpläne/Code für QVGA Baseboard

|-
|NIBObee
|
*Fertigstellen der MaDeCo State Machine für die unterschiedlichen Betriebsmodi und der Kommunikation mit dem drive Modul
*Implementieren der unterschiedlichen Betriebsmodi im drive Modul
*Test des Calibrate Modus zeigt Probleme beim Geradeauslauf nach Linienende, Kalibrierungsvorlage muss überarbeitet werden.

|-

|rowspan="3"|16.05.2011 - 22.05.2011
|Gemeinsam
|
*Statusabgleich

|-
|Board
|
* Bluetooth Modul Teile erhalten
*Bluetooth Module zusammengebaut
*BT Modul getestet

|-
|NIBObee
|
*Zusätzliche MaDeCo Funktionen für den Testbetrieb
*Erweiterung des MaDeCo Protokolls für einfachere Implementierung
*Überarbeiten der Inlinedokumentation

|-

|rowspan="3"|23.05.2011 - 29.05.2011
|Gemeinsam
|
*Statusabgleich

|-
|Board
|
* PLL Initialisierung kontrolliert, marginaler Fehler korrigiert
* UART Initialisierung kontrolliert, nichts gefunden. UART0 Senden OK, UART1 NOK

|-
|NIBObee
|
*Aktualisieren der Wiki Dokumentation
*Modus Calibration erfolgreich abgeschlossen, EEPROM wird mit korrekten Werten versorgt
*Linienverfolgung funktioniert nicht zufriedenstellend, Analyse aufwendig da beim Fehlersuchen sehr viele Daten der Liniensensoren anfallen, übertragen und ausgewertet müssen. Dabei stossen wir immer wieder an die Leistungsgrenzen des Systems.

|-

|rowspan="3"|30.05.2011 - 05.06.2011
|Gemeinsam
|
*Statusabgleich
*Funktionsbesprechung Board GUI

|-
|Board
|
* UART1 Initialisierung auf P3.16 und P3.17 führt zum Erfolg
* Die nötigen UART Funktionen identifiziert und modular implementiert.
* UART Funktionen Interrupt getrieben implementiert

|-
|NIBObee
|
*Weiter massive Probleme bei der Linienverfolgung
*Nach Rotation entstehen üblicherweise Positionierungsfehler die sich danach aufschaukeln
*Follow und Drive Modul werden überarbeitet um "weichere" korrektur zu imlpementieren

|-

|rowspan="3"|06.06.2011 - 19.06.2011
|Gemeinsam
|
* Live Funktionstest für Bluetooth Modul am Board und interruptgetriebene UART Funktionen
*Kommunikationstest NIBObee - Board

|-
|Board
|
* Interrupt Handler erweitert: signalisiert wenn message komplett (CR) empfangen
* Handling für Sequenz- und Acknowledge-Nummern
* state machine für MaDeCo Protokoll
* Interface zu PC-Applikation

|-
|NIBObee
|
*Überarbeiten des Scheduling um Linienverfolgung mit mehr Priorität zu versehen
*Weitere Überarbeitung der Linienerkennung
*Verbesserung der Schnittstelle zum Board (ACK strikt nach Protokoll, keine unnötigen Ausgaben)
*Korrigieren des problematischen Verhaltens wegen der Meldungen des BTM-222 in der Initialisierungsphase

|-

|'''20.06.2011'''
|colspan="2"|'''Projekt präsentiert -> Projektende'''
|-

|}

[[Kategorie:FH]]

RoLoMa

2011-06-26T15:38:06Z

Micky e: /* Projektfortschritt */

RoLoMa ist der, vielleicht wenig einfallsreiche, Name des ESE-Projekts im 4. Semester. Es ist die Abkürzung für "Robots Lost in Maze".
== Projektbeschreibung ==
=== Aufgabe ===
Bei diesem Projekt soll ein autonomer Roboter ein Labyrinth analysieren, alle vorhandenen Abzweigungen protokollieren und diese Daten an eine zentrale Einheit senden. Die zentrale Einheit soll einen zweiten autonomen Roboter mit diesen Daten auf dem berechneten kürzesten Weg durch das Labyrinth lotsen können. Dazu muss eine Kommunikation zwischen dem Roboter und der zentralen Einheit hergestellt werden.
Die oben erwähnte zentrale Einheit wird im weiteren Dokument als „Board“ bezeichnet und der autonome Roboter, aufgrund des gewählten Produkts „[[NIBObee]]“.
=== Details ===
[[File:ExampleMaze.png|thumb|120px|Beispiellabyrinth]]
Das Labyrinth wird eine Matrix mit vordefinierter Größe sein (z.B. 8x8) bei dem die möglichen Wege als schwarze Linie dargestellt sind. Auf dieser Linie wird sich der [[NIBObee]] bewegen. Die Aufgabe des ersten [[NIBObee]] besteht nun darin das gesamt Labyrinth abzufahren und eine Karte zu erstellen.

Diese gesammelte Information wird dann an das Board übertragen. Dort wird das Labyrinth auf einer grafischen Ausgabe dargestellt und der Benutzer kann einen beliebigen Zielpunkt für den zweiten [[NIBObee]] festlegen. Der optimale Weg wird berechnet und der zweite [[NIBObee]] über diesen Weg an das definierte Ziel geleitet.


<br style="clear: both" />

=== Aufgabenteilung ===
An dem Projekt sind zwei Gruppen beteiligt, eine die sich um die Roboter kümmert (Gruppe NIBObee), eine zweite die die Implementierung der zentralen Einheit (Gruppe Board) vornimmt. Gemeinsam muss die Übertragungstechnik (Hardware und Protokoll) erarbeitet werden. Die Implementierung kann dann getrennt erfolgen und am Ende des Projekts ist eine gemeinsame Testphase notwendig.

Da noch einige Festlegungen bezüglich der verwendeten Hardware und der Übertragungstechnik ausständig sind können sich im Zuge des weiteren Projektfortschritts durchaus noch Änderungen ergeben. Für alle kritischen Elemente wird so früh wie möglich auch eine alternative Lösung als Fallback vorgesehen. Das ist notwendig für den Fall, dass sich für ein Problem keine, zumindest im Rahmen dieses Semesters, realisierbare Implementierung ergibt.

==== Team Board ====
Teammitglieder dieser Gruppe sind:
* Michaela Escuyer
* Thomas Neuber
* Robert Pavljuk
==== Team NIBObee ====
Teammitglieder dieser Gruppe sind:
* Robert Peterfi
* Alois Pochmann
* Reinhard Weismann

== Realisierung ==

=== Plattformen / Hardware ===
Die Plattformen der Roboter und der Kontrolleinheit sind im Folgenden aufgelistet und stehen (wenn auch teilweise nur als Bausatz) fertig zur Verfügung. Die Hardware der Kommunikationseinrichtung wird im Zuge dieses Projekts erstellt.

==== Roboter ====
Der eingesetzte Roboter ist eine [[NIBObee]] von [http://www.nicai-systems.com/de/nibobee.html Nicai-Systems]. Dieser Roboter verfügt über einen Liniensensor der es prinzipiell ermöglicht einer kontrastreichen Linie, vorzugsweise schwarze Linie auf weißem Boden, zu folgen.

Weitere Dateils können der [[NIBObee]]-Seite entnommen werden.

==== Kontrolleinheit ====
Die Zentrale Kontrolleinheit wird auf dem vom 3. Semester bekannten [[LPC2478]] realisiert.

==== Kommunikation ====
Die Kommunikation der [[NIBObee]]-Roboter mit der zentralen Steuerung erfolgt über Bluetooth. Dazu wird über den auf beiden Plattformen bestehenden UART Anschluss ein Modul mit RS232-BT Umsetzung verwendet.
Die im Folgenden aufgelisteten Module kommen für die Umsetzung in Frage:
* BTM-112
* [[BTM-222]]
Die Entscheidung ist zugunsten des [[BTM-222]] gefallen. Details dazu können der [[BTM-222]]-Seite entnommen werden.

=== Software ===
Details zur Software sind auf den Seiten von [[NIBObee#Software|NIBObee]] und [[LPC2478#Software|LPC2478]] zu finden.

=== Protokolle ===
==== Bluetooth ====
Der gesamte Bluetooth Stack ist im [[BTM-222]] realsiert und muss daher im Projekt nicht betrachtet werden.
==== [[MaDeCo]] ====
Das projektspezifische Protokol zur Übertragung der Labyrinthdaten nach / bei der Erkundung und dann zu Steuerung durch das Labyrinth ('''Ma'''ze '''De'''tection and '''Co'''ntrol) ist zu definieren.

=== Testumgebung ===
==== Labyrinth ====
Wie schon in der Angabe zu sehen ist gelten für das Labyrinth einige Annahmen die als Voraussetzungen für die Implementierung festgelegt werden:
* Es gibt nur gerade Linien
* Alle Kreuzungen sind rechtwinkelig
* Alle Abstände sind genau ein Vielfaches der kürzesten Verbindung der Mittelpunkte zweier Felder
* Alle (nicht sichtbaren) Felder sind gleich groß
* Das gesamte Labyrinth entspricht einer Baumstruktur, d.h. es gibt niemals zwei paralelle Wege von einem Punkt zu einem Anderen, also keine geschlossenen Schleifen.
* Da die Steuerung ausschließlich über die Liniensensoren implementiert wird ist die Strecke kollisionsfrei zu halten, d.h. der [[NIBObee]] wird nicht auf Kontakt mit den Fühlern durch Ausweichmanöver reagieren.

==== Simulationen ====
Damit ein unabhängiges Testen der einzelnen Teile des Projekts möglich ist werden in einigen Bereichen Simulationen eingesetzt:
* Bluetooth-Verbindung kann mit einem PC und Terminalprogramm getestet werden
* [[MaDeCo]]-Protokoll wird textbasiert entworfen um mit einfachen Textfiles auf beiden Seiten testen zu können

== Projektfortschritt ==
Der Projektfortschritt wird im gleichen Intervall verfolgt in dem die Lehrveranstaltung abgehalten wird

{| class="wikitable"
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!Woche
!Block
!Tätigkeiten / Erkenntnisse
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|14.02.2011 - 20.02.2011
|Gemeinsam
|
* Projektdefinition: Festlegen des Projektinhalts und grobe Abstimmung der einzelnen beteiligten Komponenten.
* Erstellung eines Dokuments zur Projektbeschreibung
* Erstellen eines Projektplans

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|'''21.02.2011'''
|colspan="2"|'''Projekt akzeptiert -> Projektstart'''
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|rowspan="3"|21.02.2011 - 27.02.2011
|Gemeinsam
|
* Bestellungen besprochen.
* Wiki eingerichtet.
* Bestelliste für Bluetooth Module erstellt
** Auflistung siehe [[BTM-222#Hardware|BTM-222 Stückliste]]
* Gesamte Hardware bestellt:
** 2 NIBObee - Programmierbarer Roboter-Bausatz
** 5 x [[BTM-222#Hardware|BTM-222 Stückliste]] (3 x für das Nibobee und 2 x für das board) erstellt.

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|Board
|
* Display Erfahrungsberichte recherchiert.
* Grafik Konzept (Blöcke) besprochen
* Beispiel Implementierungen für Touchscreen und Grafik von [[LPC2478|LPC 2478]] gesucht

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|NIBObee
|
* Bestellungen besprochen.
* nach Bauanleitungen und Datenblätter recherchiert.
* Printlayout des BT-Modul für NIBObee erstellt
* Recherche der BTM-222 Konfigurationsmöglichkeiten.
* Sammeln offener Punkte, auflisten von Risiken und möglicher Massnahmen

|-

|rowspan="3"|28.02.2011 - 06.03.2011
|Gemeinsam
|
* Definition des proprietären Kommunikationsprotokolls [[MaDeCo| MaDeCo ('''Ma'''ze '''De'''tection and '''Co'''ntrol)]]

|-
|Board
|
* Weitere Analyse für Touchscreen und Grafikausgabe
* Demo Implementierung von Hr. Kramer angefordert und eingelesen
* Sourcen Demo Projekt in Eclipse Ganymed geladen und Debug Optionen ergänzt
* Debuggingversuche, Ursachensuche für fehlende Anzeige

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|NIBObee
|
* Bestellung eingetroffen. Zusammenbau der Roboter durchgeführt
* Detailabsprache der benötigten Roboterfunktionen
* Analyse der Probleme beim Befahren des Labyrinths und Abbildung auf notwendige Funktionen.

|-

|rowspan="3"|07.03.2011 - 13.03.2011
|Gemeinsam
|
* Recherche Ergebnisse besprochen
* Bauteile für Bluetooth Modul sind teilweise nicht optimal (vor allem wegen der Größe). Es werden noch Alternativen gesucht und das Layout und der Bestückungspan wurden geändert.

|-
|Board
|
* Mehrstündiger Versuch, das Display mit Demo Applikationen zu testen
* daraus resultierende Tests haben ergeben dass das Display defekt war. Das Board wurde gegen ein neues getauscht
* neuerliche Inbetriebnahme mit Demo Applikationen

|-
|NIBObee
|
* Installation der Entwicklungsumbegung
* Testen der Beispielprogramme
* Kalibrierung der Liniensensoren
* Erstellen eines Testprogramms für die Liniensensoren um die optimale Linienbreite für das Labyrinth ermitteln zu können (2 cm scheint zu breit, Kontrastwert nicht über 128).

|-

|rowspan="3"|14.03.2011 - 20.03.2011
|Gemeinsam
|
* Besprechung der jeweiligen Ergebnisse
* neue Bestückungsliste besprechen und fehlende Teile organisieren

|-
|Board
|
* weitere Recherche nach lauffähigen Demoapplikationen
* Für speziell dieses Board frustrierend wenige bis keine Ergebnisse

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|NIBObee
|
* Versuche mit zwei unterschiedlichen Ansätzen des Geradeauslaufs des NIBObee:
** Korrektur mittles Regelkreis unter Berücksichtigung der Odometriesensoren
** Korrektur nur mttels der Werte von den Liniensensoren
* Obwohl der Regelkreis eine Geradeausfahrt auch ohne Linie schafft ist der Start problematisch und daher für unsere Zwecke ungeeignet

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|rowspan="3"|21.03.2011 - 27.03.2011
|Gemeinsam
|
* gegenseitiges Update
* fast alle Bauteile eingetroffen bzw. vorhanden, Ausnahme: Printplatte
** voraussichtlicher Liefertermin der Printplatte kommende Woche

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|Board
|
* vergebliche Versuche, den UART in Betrieb zu nehmen
* gemeinsam mit Hrn. Wenzl nochmals versucht, auch ergebnislos
* Entschluss, das Vorgehen zu ändern
* neues Projekt auf Basis Interrupt Template vom 3. Semester
* Anpassung auf unsere Umgebung

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|NIBObee
|
* Implementierung gestartet mit folgenden Funktionen:
* Systemtimer mit 100Hz Taktfrequenz
* Statemachine für folgende Module:
** Drive, zuständig für das fahren entlang der Linie des Labyrinths
** Sensor, zuständig für die Fühler. Entprellen und melden von Änderungen.
** Line, zuständig für das erkennen der Linie und melden von Abweichungen
* Scheduler, der alle Module die einen Event bearbeiten müssen aufruft.

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|rowspan="3"|28.03.2011 - 03.04.2011
|Gemeinsam
|
*Leiterplatten eingetroffen, Beginn des Aufbaus der Bluetooth Module

|-
|Board
|
*neuerliche Recherche nach UART Implementierungen
*Vergleich diverser UART Implementierungen
*Durcharbeiten der Dokumentation

|-
|NIBObee
|
*Implementieren der Linienverfolgung mit den Statemachines
*Neuer Modul für Distanzmessung. Wurde von der Implementierung der Odometrie-Bibliothek abgeleitet.
*Erfolgreiches Ausrichten des NIBObee im Zentrum eines Felds des Labyrinths
*Probleme beim Unterscheiden von Spurabweichung und Kreuzung. Kann mit den vorhandenen Sensoren nicht gelöst werden. Es wird eine Erweiterung des NIBObee geplant.
*Zusätzliche 6 LEDs für Debugzwecke über Erweiterungsports angeschlossen und Ansteuerung implementiert

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|rowspan="3"|04.04.2011 - 10.04.2011
|Gemeinsam
|
*Nochmals Bauteile für BT-Modul getauscht da ein leistungfähiger Low-Drop-Out Spannungsregeler verwendet werden soll um auch mit abgesunkener Akkuspannung noch eine konstante Spannung am BTM-222 zu haben.
*Das machte allerdings eine Korrektur an den fertigen Leiterplatten notwendig :-(

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|Board
|
*IO Konfiguration für UART 1 nicht erfolgreich
*neuerliches Durcharbeiten der Dokumentation

|-
|NIBObee
|
*Fertigstellen des ersten Bluetooth Moduls
*Verbindung von NIBObee mit PC hergestellt
*Neue Funktionen zur Kommunikation. Senden und Empfangen mittels Interrupts implementiert
*Start Implementierung der State Maschine für das MaDeCo Protokoll
*Debug Möglichkeit mittels BT-Verbindung zum PC implementiert
*PC Testapplikation für die Bluetooth Verbindung mit spezieller Unterstützung des MaDeCo Protokolls implementiert.
*Erzeugen von DoxyGen Dokumentation

|-

|rowspan="3"|11.04.2011 - 01.05.2011
|Gemeinsam
|
*Statusabgleich

|-
|Board
|
*Design Windows Board GUI
*Implementierung Windows Board GUI

|-
|NIBObee
|
*Überarbeiten des Event-Mechanismus
*Optimieren der Debug-Protokollierung über Bluetooth. Strings belegten zu viel Speicher. Das führte zu undefinierbarem Verhalten wegen Überschreiben von Stack und Daten.
*Erweitern der PC Applikation zum bedienen der NIBObee BT-Schnittstelle. Die optimierte Debug-Ausgabe kann auf Basis von speziellen Kommentaren der NIBObee-Source (debug.h) symbolisch aufbereitet werden.
*Erweiterung mit zusätliche Liniensensoren angefertigt
*Wegen zusätzlicher Liniensensoren neue Applikation zum Kalibrieren der Liniensensoren (jetzt 5 Sück) erstellt.
*Wegen zusätzlicher Liniensensoren ersetzen des original Moduls zum Einlesen der Analogwerte.
*Wegen zusätzlicher Liniensensoren ersetzen des original Moduls zum ermitteln der Werte der Liniensensoren.
*Kreuzungserkennung und Linienverfolgung funktionieren nun parallel, NIBObee fährt kleines Testlabyrinth gezielt ab.
*Waagrechte Ausrichtung des NIBObee korrigiert da der Abstand der Liniensensoren zum Boden von essentieller Bedeutung ist.
*Doxygen Kommentare in Code eingefügt
*Doxygen in Entwicklungsumgebung eingebunden

|-

|rowspan="3"|02.05.2011 - 08.05.2011
|Gemeinsam
|
*Statusabgleich

|-
|Board
|
* verschiedene UART sourcecodes aus fremden Demoapplikationen versucht auf das board zu portieren
*Ursachenforschung
*Versuch Support Embedded Artists => Support für dieses Board wurde eingestellt

|-
|NIBObee
|
*Tests mit neuen, zusätzlichen Liniensensoren.
*Probleme mit Hardwareausfällen der neuen Erweiterung. Die Phototransistoren reagieren nicht so gut wie erwartet. Ausserdem scheinen sie sehr leicht bei den Lötarbeiten defekt zu werden. Austausch notwendig
*Weitere Optimierungender Debugausgaben notwendig. Zusätzliche Funktionen in Testapplikation implementiert um nicht nur die Testpunkte, sondern auch die unterschiedlichen dezimalen Werte in symbolische Ausgaben umrechnen zu können.
*Fehlerhafte Linienendeerkennung, optimieren des Algorithmus.

|-

|rowspan="3"|09.05.2011 - 15.05.2011
|Gemeinsam
|
*Statusabgleich

|-
|Board
|
*Verfeinerung Board GUI
*Debugging Initialisierungsfunktion
*Vergleiche Dokumentation/Schaltpläne/Code für QVGA Baseboard

|-
|NIBObee
|
*Fertigstellen der MaDeCo State Machine für die unterschiedlichen Betriebsmodi und der Kommunikation mit dem drive Modul
*Implementieren der unterschiedlichen Betriebsmodi im drive Modul
*Test des Calibrate Modus zeigt Probleme beim Geradeauslauf nach Linienende, Kalibrierungsvorlage muss überarbeitet werden.

|-

|rowspan="3"|16.05.2011 - 22.05.2011
|Gemeinsam
|
*Statusabgleich

|-
|Board
|
* Bluetooth Modul Teile erhalten
*Bluetooth Module zusammengebaut
*BT Modul getestet

|-
|NIBObee
|
*Zusätzliche MaDeCo Funktionen für den Testbetrieb
*Erweiterung des MaDeCo Protokolls für einfachere Implementierung
*Überarbeiten der Inlinedokumentation

|-

|rowspan="3"|23.05.2011 - 29.05.2011
|Gemeinsam
|
*Statusabgleich

|-
|Board
|
* PLL Initialisierung kontrolliert, marginaler Fehler korrigiert
* UART Initialisierung kontrolliert, nichts gefunden. UART0 Senden OK, UART1 NOK

|-
|NIBObee
|
*Aktualisieren der Wiki Dokumentation
*Modus Calibration erfolgreich abgeschlossen, EEPROM wird mit korrekten Werten versorgt
*Linienverfolgung funktioniert nicht zufriedenstellend, Analyse aufwendig da beim Fehlersuchen sehr viele Daten der Liniensensoren anfallen, übertragen und ausgewertet müssen. Dabei stossen wir immer wieder an die Leistungsgrenzen des Systems.

|-

|rowspan="3"|30.05.2011 - 05.06.2011
|Gemeinsam
|
*Statusabgleich
*Funktionsbesprechung Board GUI

|-
|Board
|
* UART1 Initialisierung auf P3.16 und P3.17 führt zum Erfolg
* Die nötigen UART Funktionen identifiziert und modular implementiert.
* UART Funktionen Interrupt getrieben implementiert

|-
|NIBObee
|
*Weiter massive Probleme bei der Linienverfolgung
*Nach Rotation entstehen üblicherweise Positionierungsfehler die sich danach aufschaukeln
*Follow und Drive Modul werden überarbeitet um "weichere" korrektur zu imlpementieren

|-

|rowspan="3"|06.06.2011 - 19.06.2011
|Gemeinsam
|
* Live Funktionstest für bluetooth Modul am board und interruptgetriebene UART Funktionen

|-
|Board
|
* Interrupt Handler erweitert: signalisiert wenn message komplett (CR) empfangen
* Handling für Sequenz- und Acknowledge-Nummern
* state machine für MaDeCo Protokoll
* Interface zu PC-Applikation

|-
|NIBObee
|
*Überarbeiten des Scheduling um Linienverfolgung mit mehr Priorität zu versehen
*Weitere Überarbeitung der Linienerkennung
*Verbesserung der Schnittstelle zum Board (ACK strikt nach Protokoll, keine unnötigen Ausgaben)
*Korrigieren des problematischen Verhaltens wegen der Meldungen des BTM-222 in der Initialisierungsphase

|-

|'''20.06.2011'''
|colspan="2"|'''Projekt präsentiert -> Projektende'''
|-

|}

[[Kategorie:FH]]

RoLoMa

2011-06-26T15:29:36Z

Micky e: /* Projektfortschritt */

RoLoMa ist der, vielleicht wenig einfallsreiche, Name des ESE-Projekts im 4. Semester. Es ist die Abkürzung für "Robots Lost in Maze".
== Projektbeschreibung ==
=== Aufgabe ===
Bei diesem Projekt soll ein autonomer Roboter ein Labyrinth analysieren, alle vorhandenen Abzweigungen protokollieren und diese Daten an eine zentrale Einheit senden. Die zentrale Einheit soll einen zweiten autonomen Roboter mit diesen Daten auf dem berechneten kürzesten Weg durch das Labyrinth lotsen können. Dazu muss eine Kommunikation zwischen dem Roboter und der zentralen Einheit hergestellt werden.
Die oben erwähnte zentrale Einheit wird im weiteren Dokument als „Board“ bezeichnet und der autonome Roboter, aufgrund des gewählten Produkts „[[NIBObee]]“.
=== Details ===
[[File:ExampleMaze.png|thumb|120px|Beispiellabyrinth]]
Das Labyrinth wird eine Matrix mit vordefinierter Größe sein (z.B. 8x8) bei dem die möglichen Wege als schwarze Linie dargestellt sind. Auf dieser Linie wird sich der [[NIBObee]] bewegen. Die Aufgabe des ersten [[NIBObee]] besteht nun darin das gesamt Labyrinth abzufahren und eine Karte zu erstellen.

Diese gesammelte Information wird dann an das Board übertragen. Dort wird das Labyrinth auf einer grafischen Ausgabe dargestellt und der Benutzer kann einen beliebigen Zielpunkt für den zweiten [[NIBObee]] festlegen. Der optimale Weg wird berechnet und der zweite [[NIBObee]] über diesen Weg an das definierte Ziel geleitet.


<br style="clear: both" />

=== Aufgabenteilung ===
An dem Projekt sind zwei Gruppen beteiligt, eine die sich um die Roboter kümmert (Gruppe NIBObee), eine zweite die die Implementierung der zentralen Einheit (Gruppe Board) vornimmt. Gemeinsam muss die Übertragungstechnik (Hardware und Protokoll) erarbeitet werden. Die Implementierung kann dann getrennt erfolgen und am Ende des Projekts ist eine gemeinsame Testphase notwendig.

Da noch einige Festlegungen bezüglich der verwendeten Hardware und der Übertragungstechnik ausständig sind können sich im Zuge des weiteren Projektfortschritts durchaus noch Änderungen ergeben. Für alle kritischen Elemente wird so früh wie möglich auch eine alternative Lösung als Fallback vorgesehen. Das ist notwendig für den Fall, dass sich für ein Problem keine, zumindest im Rahmen dieses Semesters, realisierbare Implementierung ergibt.

==== Team Board ====
Teammitglieder dieser Gruppe sind:
* Michaela Escuyer
* Thomas Neuber
* Robert Pavljuk
==== Team NIBObee ====
Teammitglieder dieser Gruppe sind:
* Robert Peterfi
* Alois Pochmann
* Reinhard Weismann

== Realisierung ==

=== Plattformen / Hardware ===
Die Plattformen der Roboter und der Kontrolleinheit sind im Folgenden aufgelistet und stehen (wenn auch teilweise nur als Bausatz) fertig zur Verfügung. Die Hardware der Kommunikationseinrichtung wird im Zuge dieses Projekts erstellt.

==== Roboter ====
Der eingesetzte Roboter ist eine [[NIBObee]] von [http://www.nicai-systems.com/de/nibobee.html Nicai-Systems]. Dieser Roboter verfügt über einen Liniensensor der es prinzipiell ermöglicht einer kontrastreichen Linie, vorzugsweise schwarze Linie auf weißem Boden, zu folgen.

Weitere Dateils können der [[NIBObee]]-Seite entnommen werden.

==== Kontrolleinheit ====
Die Zentrale Kontrolleinheit wird auf dem vom 3. Semester bekannten [[LPC2478]] realisiert.

==== Kommunikation ====
Die Kommunikation der [[NIBObee]]-Roboter mit der zentralen Steuerung erfolgt über Bluetooth. Dazu wird über den auf beiden Plattformen bestehenden UART Anschluss ein Modul mit RS232-BT Umsetzung verwendet.
Die im Folgenden aufgelisteten Module kommen für die Umsetzung in Frage:
* BTM-112
* [[BTM-222]]
Die Entscheidung ist zugunsten des [[BTM-222]] gefallen. Details dazu können der [[BTM-222]]-Seite entnommen werden.

=== Software ===
Details zur Software sind auf den Seiten von [[NIBObee#Software|NIBObee]] und [[LPC2478#Software|LPC2478]] zu finden.

=== Protokolle ===
==== Bluetooth ====
Der gesamte Bluetooth Stack ist im [[BTM-222]] realsiert und muss daher im Projekt nicht betrachtet werden.
==== [[MaDeCo]] ====
Das projektspezifische Protokol zur Übertragung der Labyrinthdaten nach / bei der Erkundung und dann zu Steuerung durch das Labyrinth ('''Ma'''ze '''De'''tection and '''Co'''ntrol) ist zu definieren.

=== Testumgebung ===
==== Labyrinth ====
Wie schon in der Angabe zu sehen ist gelten für das Labyrinth einige Annahmen die als Voraussetzungen für die Implementierung festgelegt werden:
* Es gibt nur gerade Linien
* Alle Kreuzungen sind rechtwinkelig
* Alle Abstände sind genau ein Vielfaches der kürzesten Verbindung der Mittelpunkte zweier Felder
* Alle (nicht sichtbaren) Felder sind gleich groß
* Das gesamte Labyrinth entspricht einer Baumstruktur, d.h. es gibt niemals zwei paralelle Wege von einem Punkt zu einem Anderen, also keine geschlossenen Schleifen.
* Da die Steuerung ausschließlich über die Liniensensoren implementiert wird ist die Strecke kollisionsfrei zu halten, d.h. der [[NIBObee]] wird nicht auf Kontakt mit den Fühlern durch Ausweichmanöver reagieren.

==== Simulationen ====
Damit ein unabhängiges Testen der einzelnen Teile des Projekts möglich ist werden in einigen Bereichen Simulationen eingesetzt:
* Bluetooth-Verbindung kann mit einem PC und Terminalprogramm getestet werden
* [[MaDeCo]]-Protokoll wird textbasiert entworfen um mit einfachen Textfiles auf beiden Seiten testen zu können

== Projektfortschritt ==
Der Projektfortschritt wird im gleichen Intervall verfolgt in dem die Lehrveranstaltung abgehalten wird

{| class="wikitable"
|-
!Woche
!Block
!Tätigkeiten / Erkenntnisse
|-

|14.02.2011 - 20.02.2011
|Gemeinsam
|
* Projektdefinition: Festlegen des Projektinhalts und grobe Abstimmung der einzelnen beteiligten Komponenten.
* Erstellung eines Dokuments zur Projektbeschreibung
* Erstellen eines Projektplans

|-

|'''21.02.2011'''
|colspan="2"|'''Projekt akzeptiert -> Projektstart'''
|-

|rowspan="3"|21.02.2011 - 27.02.2011
|Gemeinsam
|
* Bestellungen besprochen.
* Wiki eingerichtet.
* Bestelliste für Bluetooth Module erstellt
** Auflistung siehe [[BTM-222#Hardware|BTM-222 Stückliste]]
* Gesamte Hardware bestellt:
** 2 NIBObee - Programmierbarer Roboter-Bausatz
** 5 x [[BTM-222#Hardware|BTM-222 Stückliste]] (3 x für das Nibobee und 2 x für das board) erstellt.

|-
|Board
|
* Display Erfahrungsberichte recherchiert.
* Grafik Konzept (Blöcke) besprochen
* Beispiel Implementierungen für Touchscreen und Grafik von [[LPC2478|LPC 2478]] gesucht

|-
|NIBObee
|
* Bestellungen besprochen.
* nach Bauanleitungen und Datenblätter recherchiert.
* Printlayout des BT-Modul für NIBObee erstellt
* Recherche der BTM-222 Konfigurationsmöglichkeiten.
* Sammeln offener Punkte, auflisten von Risiken und möglicher Massnahmen

|-

|rowspan="3"|28.02.2011 - 06.03.2011
|Gemeinsam
|
* Definition des proprietären Kommunikationsprotokolls [[MaDeCo| MaDeCo ('''Ma'''ze '''De'''tection and '''Co'''ntrol)]]

|-
|Board
|
* Weitere Analyse für Touchscreen und Grafikausgabe
* Demo Implementierung von Hr. Kramer angefordert und eingelesen
* Sourcen Demo Projekt in Eclipse Ganymed geladen und Debug Optionen ergänzt
* Debuggingversuche, Ursachensuche für fehlende Anzeige

|-
|NIBObee
|
* Bestellung eingetroffen. Zusammenbau der Roboter durchgeführt
* Detailabsprache der benötigten Roboterfunktionen
* Analyse der Probleme beim Befahren des Labyrinths und Abbildung auf notwendige Funktionen.

|-

|rowspan="3"|07.03.2011 - 13.03.2011
|Gemeinsam
|
* Recherche Ergebnisse besprochen
* Bauteile für Bluetooth Modul sind teilweise nicht optimal (vor allem wegen der Größe). Es werden noch Alternativen gesucht und das Layout und der Bestückungspan wurden geändert.

|-
|Board
|
* Mehrstündiger Versuch, das Display mit Demo Applikationen zu testen
* daraus resultierende Tests haben ergeben dass das Display defekt war. Das Board wurde gegen ein neues getauscht
* neuerliche Inbetriebnahme mit Demo Applikationen

|-
|NIBObee
|
* Installation der Entwicklungsumbegung
* Testen der Beispielprogramme
* Kalibrierung der Liniensensoren
* Erstellen eines Testprogramms für die Liniensensoren um die optimale Linienbreite für das Labyrinth ermitteln zu können (2 cm scheint zu breit, Kontrastwert nicht über 128).

|-

|rowspan="3"|14.03.2011 - 20.03.2011
|Gemeinsam
|
* Besprechung der jeweiligen Ergebnisse
* neue Bestückungsliste besprechen und fehlende Teile organisieren

|-
|Board
|
* weitere Recherche nach lauffähigen Demoapplikationen
* Für speziell dieses Board frustrierend wenige bis keine Ergebnisse

|-
|NIBObee
|
* Versuche mit zwei unterschiedlichen Ansätzen des Geradeauslaufs des NIBObee:
** Korrektur mittles Regelkreis unter Berücksichtigung der Odometriesensoren
** Korrektur nur mttels der Werte von den Liniensensoren
* Obwohl der Regelkreis eine gradeausfahrt auch ohne Linie schafft ist der Start problematisch und daher für unsere Zwecke ungeeignet

|-

|rowspan="3"|21.03.2011 - 27.03.2011
|Gemeinsam
|
* gegenseitiges Update
* fast alle Bauteile eingetroffen bzw. vorhanden, Ausnahme: Printplatte
** voraussichtlicher Liefertermin der Printplatte kommende Woche

|-
|Board
|
* vergebliche Versuche, den UART in Betrieb zu nehmen
* gemeinsam mit Hrn. Wenzl nochmals versucht, auch ergebnislos
* Entschluss, das Vorgehen zu ändern
* neues Projekt auf Basis Interrupt Template vom 3. Semester
* Anpassung auf unsere Umgebung

|-
|NIBObee
|
* Implementierung gestartet mit folgenden Funktionen:
* Systemtimer mit 100Hz Taktfrequenz
* Statemachine für folgende Module:
** Drive, zuständig für das fahren entlang der Linie des Labyrinths
** Sensor, zuständig für die Fühler. Entprellen und melden von Änderungen.
** Line, zuständig für das erkennen der Linie und melden von Abweichungen
* Scheduler, der alle Module die einen Event bearbeiten müssen aufruft.

|-

|rowspan="3"|28.03.2011 - 03.04.2011
|Gemeinsam
|
*Leiterplatten eingetroffen, Beginn des Aufbaus der Bluetooth Module

|-
|Board
|
*Vergleich diverser UART Implementierungen
*Durcharbeiten der Dokumentation

|-
|NIBObee
|
*Implementieren der Linienverfolgung mit den Statemachines
*Neuer Modul für Distanzmessung. Wurde von der Implementierung der Odometrie-Bibliothek abgeleitet.
*Erfolgreiches Ausrichten des NIBObee im Zentrum eines Felds des Labyrinths
*Probleme beim Unterscheiden von Spurabweichung und Kreuzung. Kann mit den vorhandenen Sensoren nicht gelöst werden. Es wird eine Erweiterung des NIBObee geplant.
*Zusätzliche 6 LEDs für Debugzwecke über Erweiterungsports angeschlossen und Ansteuerung implementiert

|-

|rowspan="3"|04.04.2011 - 10.04.2011
|Gemeinsam
|
*Nochmals Bauteile für BT-Modul getauscht da ein leistungfähiger Low-Drop-Out Spannungsregeler verwendet werden soll um auch mit abgesunkener Akkuspannung noch eine konstante Spannung am BTM-222 zu haben.
*Das machte allerdings eine Korrektur an den fertigen Leiterplatten notwendig :-(

|-
|Board
|
*IO Konfiguration für UART 1 nicht erfolgreich
*neuerliches Durcharbeiten der Dokumentation

|-
|NIBObee
|
*Fertigstellen des ersten Bluetooth Moduls
*Verbindung von NIBObee mit PC hergestellt
*Neue Funktionen zur Kommunikation. Senden und Empfangen mittels Interrupts implementiert
*Start Implementierung der State Maschine für das MaDeCo Protokoll
*Debug Möglichkeit mittels BT-Verbindung zum PC implementiert
*PC Testapplikation für die Bluetooth Verbindung mit spezieller Unterstützung des MaDeCo Protokolls implementiert.
*Erzeugen von DoxyGen Dokumentation

|-

|rowspan="3"|11.04.2011 - 01.05.2011
|Gemeinsam
|

|-
|Board
|
*Design Windows Board GUI
*Implementierung Windows Board GUI

|-
|NIBObee
|
*Überarbeiten des Event-Machanismus
*Optimieren der Debug-Protokollierung über Bluetooth. Strings belegten zu viel Speicher. Das führte zu undefinierbarem Verhalten wegen Überschreiben von Stack und Daten.
*Erweitern der PC Applikation zum bedienen der NIBObee BT-Schnittstelle. Die optimierte Debug-Ausgabe kann auf Basis von speziellen Kommentaren der NIBObee-Source (debug.h) symbolisch aufbereitet werden.
*Erweiterung mit zusätliche Liniensensoren angefertigt
*Wegen zusätzlicher Liniensensoren neue Applikation zum Kalibrieren der Liniensensoren (jetzt 5 Sück) erstellt.
*Wegen zusätzlicher Liniensensoren ersetzen des original Moduls zum Einlesen der Analogwerte.
*Wegen zusätzlicher Liniensensoren ersetzen des original Moduls zum ermitteln der Werte der Liniensensoren.
*Kreuzungserkennung und Linienverfolgung funktionieren nun parallel, NIBObee fährt kleines Testlabyrinth gezielt ab.
*Waagrechte Ausrichtung des NIBObee korrigiert da der Abstand der Liniensensoren zum Boden von essentieller Bedeutung ist.
*Doxygen Kommentare in Code eingefügt
*Doxygen in Entwicklungsumgebung eingebunden

|-

|rowspan="3"|02.05.2011 - 08.05.2011
|Gemeinsam
|

|-
|Board
|
* verschiedene UART sourcecodes aus fremden Demoapplikationen versucht auf das board zu portieren

|-
|NIBObee
|
*Tests mit neuen, zusätzlichen Liniensensoren.
*Probleme mit Hardwareausfällen der neuen Erweiterung. Die Phototransistoren reagieren nicht so gut wie erwartet. Ausserdem scheinen sie sehr leicht bei den Lötarbeiten defekt zu werden. Austausch notwendig
*Weitere Optimierungender Debugausgaben notwendig. Zusätzliche Funktionen in Testapplikation implementiert um nicht nur die Testpunkte, sondern auch die unterschiedlichen dezimalen Werte in symbolische Ausgaben umrechnen zu können.
*Fehlerhafte Linienendeerkennung, optimieren des Algorithmus.

|-

|rowspan="3"|09.05.2011 - 15.05.2011
|Gemeinsam
|

|-
|Board
|
*Verfeinerung Board GUI
*Debugging Initialisierungsfunktion

|-
|NIBObee
|
*Fertigstellen der MaDeCo State Machine für die unterschiedlichen Betriebsmodi und der Kommunikation mit dem drive Modul
*Implementieren der unterschiedlichen Betriebsmodi im drive Modul
*Test des Calibrate Modus zeigt Probleme beim Geradeauslauf nach Linienende, Kalibrierungsvorlage muss überarbeitet werden.

|-

|rowspan="3"|16.05.2011 - 22.05.2011
|Gemeinsam
|
*Statusabgleich

|-
|Board
|
* bluetooth Modul Teile erhalten
*bluetooth Module zusammengebaut
*MT Modul getestet

|-
|NIBObee
|
*Zusätzliche MaDeCo Funktionen für den Testbetrieb
*Erweiterung des MaDeCo Protokolls für einfachere Implementierung
*Überarbeiten der Inlinedokumentation

|-

|rowspan="3"|23.05.2011 - 29.05.2011
|Gemeinsam
|

|-
|Board
|
* PLL Initialisierung kontrolliert, marginaler Fehler korrigiert
* UART Initialisierung kontrolliert, nichts gefunden. UART0 Senden OK, UART1 NOK

|-
|NIBObee
|
*Aktualisieren der Wiki Dokumentation
*Modus Calibration erfolgreich abgeschlossen, EEPROM wird mit korrekten Werten versorgt
*Linienverfolgung funktioniert nicht zufriedenstellend, Analyse aufwendig da beim Fehlersuchen sehr viele Daten der Liniensensoren anfallen, übertragen und ausgewertet müssen. Dabei stossen wir immer wieder an die Leistungsgrenzen des Systems.

|-

|rowspan="3"|30.05.2011 - 05.06.2011
|Gemeinsam
|
*Statusabgleich
*Funktionsbesprechung Board GUI

|-
|Board
|
* UART1 Initialisierung auf P3.16 und P3.17 führt zum Erfolg
* Die nötigen UART Funktionen identifiziert und modular implementiert.
* UART Funktionen Interrupt getrieben implementiert

|-
|NIBObee
|
*Weiter massive Probleme bei der Linienverfolgung
*Nach Rotation entstehen üblicherweise Positionierungsfehler die sich danach aufschaukeln
*Follow und Drive Modul werden überarbeitet um "weichere" korrektur zu imlpementieren

|-

|rowspan="3"|06.06.2011 - 19.06.2011
|Gemeinsam
|
* Funktionstest für bluetooth Modul am board und interruptgetriebene UART Funktionen

|-
|Board
|
* Interrupt Handler erweitert: signalisiert wenn message komplett (CR) empfangen
* Handling für Sequenz- und Acknowledge-Nummern
* state machine für MaDeCo Protokoll
* Interface zu PC-Applikation

|-
|NIBObee
|
*Überarbeiten des Scheduling um Linienverfolgung mit mehr Priorität zu versehen
*Weitere Überarbeitung der Linienerkennung
*Verbesserung der Schnittstelle zum Board (ACK strikt nach Protokoll, keine unnötigen Ausgaben)
*Korrigieren des problematischen Verhaltens wegen der Meldungen des BTM-222 in der Initialisierungsphase

|-

|'''20.06.2011'''
|colspan="2"|'''Projekt präsentiert -> Projektende'''
|-

|}

[[Kategorie:FH]]

RoLoMa

2011-03-28T17:06:01Z

Micky e: /* Projektfortschritt */

RoLoMa

2011-03-28T17:05:34Z

Micky e: /* Projektfortschritt */

RoLoMa

2011-03-28T17:05:04Z

Micky e: /* Projektfortschritt */

RoLoMa

2011-03-28T16:51:02Z

Micky e: /* Projektfortschritt */

RoLoMa

2011-03-28T16:50:25Z

Micky e: /* Projektfortschritt */

RoLoMa

2011-03-28T16:45:00Z

Micky e: /* Projektfortschritt */

RoLoMa

2011-03-07T16:25:53Z

Micky e: /* Projektfortschritt */

RoLoMa

2011-03-07T16:14:14Z

Micky e: /* Projektfortschritt */

RoLoMa

2011-03-07T16:12:25Z

Micky e: /* Projektfortschritt */

LPC2478

2011-02-24T09:18:51Z

Micky e: /* Links */

Auf diesem Board sind auch die folgenden benötigten Komponenten vorhanden:
* Grafikbildschirm zur Darstellung des Labyrinths
* Touchscreen zur Bedienung
* Joystick als eventuelle alternative Bedienung
* Tasten als Möglichkeit der Funktionsauswahl
* Serielle Schnittstelle zur Anbindung des Bluetooth Moduls.
== Links ==
* [http://www.nxp.com/documents/application_note/AN10815.pdf Display lib für LPC2478 display controller]
* [http://www.embeddedrelated.com/groups/lpc2000/show/51024.php Demo Code für Touch Screen Implementierung (Zeichnen am Screen)]

[[Kategorie:FH]]

RoLoMa

2011-02-24T09:15:59Z

Micky e: /* Projektfortschritt */

RoLoMa

2011-02-24T09:13:04Z

Micky e: /* Projektfortschritt */

RoLoMa

2011-02-24T09:11:43Z

Micky e: /* Projektfortschritt */

LPC2478

2011-02-24T08:51:25Z

Micky e: /* Links */

NIBObee

2011-02-23T09:52:40Z

Micky e:

== Technische Daten ==
{| class="wikitable"
|-
!Art
!Typ
!Bemerkung
|-
|rowspan="3"|Mikrocontroller
|ATMEL ATMega16, , 15 MHz
|rowspan="3"|Integrierter UART wird verwendet um den Bluetooth Modul anzubinden.
|-
|Flash: 16 kB
|-
|...
|-
|...
|...
|...
|}
=== Ports ===
Über den UART wird der Bluetooth Modul [[BTM-222]] angebunden. Am NIObee ist diese Schnittstelle am Port X5 verfügbar

== Links ==
* [http://www.nicai-systems.de/nibobee.html NIBObee Homepage bei Nicai Systems]
* [http://www.nxp.com/documents/application_note/AN10815.pdf Display lib für LPC2478 display controller]
[[Kategorie:FH]]

== Doku ==
=== 21.02.2011 ===

==== Nibobee ====

'''-Bestellungen besprochen.'''
'''-nach Bauanleitungen und Datenblätter recherchiert.'''

==== Board ====

'''-Display Erfahrungsberichte recherchiert.'''
'''-Grafik Konzept (Blöcke) besprochen'''

==== gemeinsam ====

'''-Bestellungen besprochen.'''
'''-Wiki eingerichtet.'''
'''-Bestellliste x 5 (3 x für das Nibobee und 2 x für das board) erstellt.'''
1 LM317LZ regelbarer Spannungsregler, IC1
1 Bluetooth Modul BTM-222, IC2
4 Transistoren NPN BC547 o. ä., T1..T4
1 LED rot, low current 2mA, D1
1 LED grün low current 2mA, D2
1 Diode 1N4002, D3
4 Folien Kondensatoren 100nF, C1..C4
8 Widerstände 1k, R1..R8
1 Widerstand 220, R9
1 Trimmer 5k, R10
2 Steckerleisten gerade, 2,54mm 9polig
1 Steckerleiste gewinkelt, 2,54mm 6polig
2 Buchsenleisten gerade, 2,54mm 9polig
1 Stück Lochraster doppelseitig Punktraster, 25x40mm
1 Stück Lochraster einseitig Punktraster, 30x53mm
Silberdraht, 0,4mm
isolierter Schaltdraht, starr, rot, gelb, schwarz 0,4mm
Kupferlitze aus flexiblem Elektrokabel

=== 22.02.2011 ===

==== gemeinsam ====

'''-gesamte hardware bestellt. '''
'''-zusätzlich zur Bestellliste für den besseren aufbau des BTM modules (anstecken statt anlöten).'''
2 NIBObee - Programmierbarer Roboter-Bausatz
5 Printstecker, Einzelstecker, gerade, 4-polig
1 Crimpkontakte für psk 254/..., 20 Stück
5 Kupplungs-Leergehäuse, Crimptechnik, 4-polig
1 Lochrasterplatine, Hartpapier, 160x100mm
1 Flachbandkabel AWG28, 10-pol., farb., 3m-Ring
4 Micro Akku, NiMh, 1000mAh
1 Crimpzange für PSK-Kontakte

NIBObee

2011-02-21T21:04:35Z

Micky e: /* gemeinsam */

== Technische Daten ==
{|
|-
!Art
!Typ
!Bemerkung
|-
|Mikrocontroller
|ATMEL ATMega16, , 15 MHz
|Integrierter UART wird verwendet um den Bluetooth Modul anzubinden.
|}
=== Ports ===
Über den UART wird der Bluetooth Modul [[BTM-222]] angebunden. Am NIObee ist diese Schnittstelle am Port X5 verfügbar

== Doku ==
=== 21.02.2011 ===

==== Nibobee ====

'''-Bestellungen besprochen.'''
'''-nach Bauanleitungen und Datenblätter recherchiert.'''

==== Board ====

'''-Display Erfahrungsberichte recherchiert.'''
'''-Grafik Konzept (Blöcke) besprochen'''

==== gemeinsam ====

'''-Bestellungen besprochen.'''
'''-Wiki eingerichtet.'''

'''-Bestellliste x 5 (3 x für das Nibobee und 2 x für das board) erstellt.'''
1 LM317LZ regelbarer Spannungsregler, IC1
1 Bluetooth Modul BTM-222, IC2
4 Transistoren NPN BC547 o. ä., T1..T4
1 LED rot, low current 2mA, D1
1 LED grün low current 2mA, D2
1 Diode 1N4002, D3
4 Folien Kondensatoren 100nF, C1..C4
8 Widerstände 1k, R1..R8
1 Widerstand 220, R9
1 Trimmer 5k, R10
2 Steckerleisten gerade, 2,54mm 9polig
1 Steckerleiste gewinkelt, 2,54mm 6polig
2 Buchsenleisten gerade, 2,54mm 9polig
1 Stück Lochraster doppelseitig Punktraster, 25x40mm
1 Stück Lochraster einseitig Punktraster, 30x53mm
Silberdraht, 0,4mm
isolierter Schaltdraht, starr, rot, gelb, schwarz 0,4mm
Kupferlitze aus flexiblem Elektrokabel

== Links ==
http://www.nicai-systems.de/nibobee.html

http://www.nxp.com/documents/application_note/AN10815.pdf
Display lib für LPC2478 display controller
[[Kategorie:FH]]

NIBObee

2011-02-21T21:04:08Z

Micky e: /* Doku */

NIBObee

2011-02-21T21:03:21Z

Micky e: /* Doku */

== Technische Daten ==
{|
|-
!Art
!Typ
!Bemerkung
|-
|Mikrocontroller
|ATMEL ATMega16, , 15 MHz
|Integrierter UART wird verwendet um den Bluetooth Modul anzubinden.
|}
=== Ports ===
Über den UART wird der Bluetooth Modul [[BTM-222]] angebunden. Am NIObee ist diese Schnittstelle am Port X5 verfügbar

== Doku ==
=== 21.02.2011 ===

==== Nibobee ====

'''-Bestellungen besprochen.'''
'''-nach Bauanleitungen und Datenblätter recherchiert.'''

'''-Bestellliste x 5 (3 x für das Nibobee und 2 x für das board) erstellt.'''
1 LM317LZ regelbarer Spannungsregler, IC1
1 Bluetooth Modul BTM-222, IC2
4 Transistoren NPN BC547 o. ä., T1..T4
1 LED rot, low current 2mA, D1
1 LED grün low current 2mA, D2
1 Diode 1N4002, D3
4 Folien Kondensatoren 100nF, C1..C4
8 Widerstände 1k, R1..R8
1 Widerstand 220, R9
1 Trimmer 5k, R10
2 Steckerleisten gerade, 2,54mm 9polig
1 Steckerleiste gewinkelt, 2,54mm 6polig
2 Buchsenleisten gerade, 2,54mm 9polig
1 Stück Lochraster doppelseitig Punktraster, 25x40mm
1 Stück Lochraster einseitig Punktraster, 30x53mm
Silberdraht, 0,4mm
isolierter Schaltdraht, starr, rot, gelb, schwarz 0,4mm
Kupferlitze aus flexiblem Elektrokabel

==== Board ====

'''-Display Erfahrungsberichte recherchiert.'''
'''-Grafik Konzept (Blöcke) besprochen'''

==== gemeinsam ====

'''-Bestellungen besprochen.'''
'''-Wiki eingerichtet.'''

== Links ==
http://www.nicai-systems.de/nibobee.html

http://www.nxp.com/documents/application_note/AN10815.pdf
Display lib für LPC2478 display controller
[[Kategorie:FH]]

NIBObee

2011-02-21T21:02:39Z

Micky e: /* 21.02.2011 Nibobee */

== Technische Daten ==
{|
|-
!Art
!Typ
!Bemerkung
|-
|Mikrocontroller
|ATMEL ATMega16, , 15 MHz
|Integrierter UART wird verwendet um den Bluetooth Modul anzubinden.
|}
=== Ports ===
Über den UART wird der Bluetooth Modul [[BTM-222]] angebunden. Am NIObee ist diese Schnittstelle am Port X5 verfügbar

== Doku ==
=== 21.02.2011 ===

==== Nibobee ====

'''-Bestellungen besprochen.'''
'''-nach Bauanleitungen und Datenblätter recherchiert.'''

'''-Bestellliste x 5 (3 x für das Nibobee und 2 x für das board) erstellt.'''
1 LM317LZ regelbarer Spannungsregler, IC1
1 Bluetooth Modul BTM-222, IC2
4 Transistoren NPN BC547 o. ä., T1..T4
1 LED rot, low current 2mA, D1
1 LED grün low current 2mA, D2
1 Diode 1N4002, D3
4 Folien Kondensatoren 100nF, C1..C4
8 Widerstände 1k, R1..R8
1 Widerstand 220, R9
1 Trimmer 5k, R10
2 Steckerleisten gerade, 2,54mm 9polig
1 Steckerleiste gewinkelt, 2,54mm 6polig
2 Buchsenleisten gerade, 2,54mm 9polig
1 Stück Lochraster doppelseitig Punktraster, 25x40mm
1 Stück Lochraster einseitig Punktraster, 30x53mm
Silberdraht, 0,4mm
isolierter Schaltdraht, starr, rot, gelb, schwarz 0,4mm
Kupferlitze aus flexiblem Elektrokabel

=== 21.02.2011 Board ===

'''-Display Erfahrungsberichte recherchiert.'''
'''-Grafik Konzept (Blöcke) besprochen'''

=== 21.02.2011 gemeinsam===

'''-Bestellungen besprochen.'''
'''-Wiki eingerichtet.'''

== Links ==
http://www.nicai-systems.de/nibobee.html

http://www.nxp.com/documents/application_note/AN10815.pdf
Display lib für LPC2478 display controller
[[Kategorie:FH]]

NIBObee

2011-02-21T21:00:55Z

Micky e: /* Doku */

== Technische Daten ==
{|
|-
!Art
!Typ
!Bemerkung
|-
|Mikrocontroller
|ATMEL ATMega16, , 15 MHz
|Integrierter UART wird verwendet um den Bluetooth Modul anzubinden.
|}
=== Ports ===
Über den UART wird der Bluetooth Modul [[BTM-222]] angebunden. Am NIObee ist diese Schnittstelle am Port X5 verfügbar

== Doku ==
=== 21.02.2011 Nibobee===

'''-Bestellungen besprochen.'''
'''-nach Bauanleitungen und Datenblätter recherchiert.'''

'''-Bestellliste x 5 (3 x für das Nibobee und 2 x für das board) erstellt.'''
1 LM317LZ regelbarer Spannungsregler, IC1
1 Bluetooth Modul BTM-222, IC2
4 Transistoren NPN BC547 o. ä., T1..T4
1 LED rot, low current 2mA, D1
1 LED grün low current 2mA, D2
1 Diode 1N4002, D3
4 Folien Kondensatoren 100nF, C1..C4
8 Widerstände 1k, R1..R8
1 Widerstand 220, R9
1 Trimmer 5k, R10
2 Steckerleisten gerade, 2,54mm 9polig
1 Steckerleiste gewinkelt, 2,54mm 6polig
2 Buchsenleisten gerade, 2,54mm 9polig
1 Stück Lochraster doppelseitig Punktraster, 25x40mm
1 Stück Lochraster einseitig Punktraster, 30x53mm
Silberdraht, 0,4mm
isolierter Schaltdraht, starr, rot, gelb, schwarz 0,4mm
Kupferlitze aus flexiblem Elektrokabel

=== 21.02.2011 Board ===

'''-Display Erfahrungsberichte recherchiert.'''
'''-Grafik Konzept (Blöcke) besprochen'''

=== 21.02.2011 gemeinsam===

'''-Bestellungen besprochen.'''
'''-Wiki eingerichtet.'''

== Links ==
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2011-02-21T20:59:26Z

Micky e: /* 21.02.2011 Nibobee */

== Technische Daten ==
{|
|-
!Art
!Typ
!Bemerkung
|-
|Mikrocontroller
|ATMEL ATMega16, , 15 MHz
|Integrierter UART wird verwendet um den Bluetooth Modul anzubinden.
|}
=== Ports ===
Über den UART wird der Bluetooth Modul [[BTM-222]] angebunden. Am NIObee ist diese Schnittstelle am Port X5 verfügbar

== Doku ==
=== 21.02.2011 Nibobee===

'''-Bestellungen besprochen.'''
'''-Wiki eingerichtet.'''
'''-nach Bauanleitungen und Datenblätter recherchiert.'''

'''-Bestellliste x 5 (3 x für das Nibobee und 2 x für das board) erstellt.'''
1 LM317LZ regelbarer Spannungsregler, IC1
1 Bluetooth Modul BTM-222, IC2
4 Transistoren NPN BC547 o. ä., T1..T4
1 LED rot, low current 2mA, D1
1 LED grün low current 2mA, D2
1 Diode 1N4002, D3
4 Folien Kondensatoren 100nF, C1..C4
8 Widerstände 1k, R1..R8
1 Widerstand 220, R9
1 Trimmer 5k, R10
2 Steckerleisten gerade, 2,54mm 9polig
1 Steckerleiste gewinkelt, 2,54mm 6polig
2 Buchsenleisten gerade, 2,54mm 9polig
1 Stück Lochraster doppelseitig Punktraster, 25x40mm
1 Stück Lochraster einseitig Punktraster, 30x53mm
Silberdraht, 0,4mm
isolierter Schaltdraht, starr, rot, gelb, schwarz 0,4mm
Kupferlitze aus flexiblem Elektrokabel

=== 21.02.2011 Board ===

'''-Display Erfahrungsberichte recherchiert.'''
'''-Grafik Konzept (Blöcke) besprochen'''

== Links ==
http://www.nicai-systems.de/nibobee.html

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2011-02-21T20:59:06Z

Micky e: /* 21.02.2011 Nibobee */

== Technische Daten ==
{|
|-
!Art
!Typ
!Bemerkung
|-
|Mikrocontroller
|ATMEL ATMega16, , 15 MHz
|Integrierter UART wird verwendet um den Bluetooth Modul anzubinden.
|}
=== Ports ===
Über den UART wird der Bluetooth Modul [[BTM-222]] angebunden. Am NIObee ist diese Schnittstelle am Port X5 verfügbar

== Doku ==
=== 21.02.2011 Nibobee===

'''-Bestellungen besprochen.'''
'''-Wiki eingerichtet.'''
'''-nach Bauanleitungen und Datenblätter recherchiert.'''

'''-Bestellliste x 5 (3 x für das Nibobee und 2 x für das board) erstellt.'''
1 LM317LZ regelbarer Spannungsregler, IC1
1 Bluetooth Modul BTM-222, IC2
4 Transistoren NPN BC547 o. ä., T1..T4
1 LED rot, low current 2mA, D1
1 LED grün low current 2mA, D2
1 Diode 1N4002, D3
4 Folien Kondensatoren 100nF, C1..C4
8 Widerstände 1k, R1..R8
1 Widerstand 220, R9
1 Trimmer 5k, R10
2 Steckerleisten gerade, 2,54mm 9polig
1 Steckerleiste gewinkelt, 2,54mm 6polig
2 Buchsenleisten gerade, 2,54mm 9polig
1 Stück Lochraster doppelseitig Punktraster, 25x40mm
1 Stück Lochraster einseitig Punktraster, 30x53mm
Silberdraht, 0,4mm
isolierter Schaltdraht, starr, rot, gelb, schwarz 0,4mm
Kupferlitze aus flexiblem Elektrokabel

=== 21.02.2011 Board ===

'''-Display Erfahrungsberichte recherchiert.'''
'''-Grafik Konzept (Blöcke) besprochen'''

== Links ==
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Micky e: /* 21.02.2011 Board */

== Technische Daten ==
{|
|-
!Art
!Typ
!Bemerkung
|-
|Mikrocontroller
|ATMEL ATMega16, , 15 MHz
|Integrierter UART wird verwendet um den Bluetooth Modul anzubinden.
|}
=== Ports ===
Über den UART wird der Bluetooth Modul [[BTM-222]] angebunden. Am NIObee ist diese Schnittstelle am Port X5 verfügbar

== Doku ==
=== 21.02.2011 Nibobee===

'''-Bestellungen besprochen.'''
'''-Wiki eingerichtet.'''
'''-nach Bauanleitungen und Datenblätter recherchiert.'''

'''-Bestellliste x 5 (3 x für das Nibobee und 2 x für das board) erstellt.'''
1 LM317LZ regelbarer Spannungsregler, IC1
1 Bluetooth Modul BTM-222, IC2
4 Transistoren NPN BC547 o. ä., T1..T4
1 LED rot, low current 2mA, D1
1 LED grün low current 2mA, D2
1 Diode 1N4002, D3
4 Folien Kondensatoren 100nF, C1..C4
8 Widerstände 1k, R1..R8
1 Widerstand 220, R9
1 Trimmer 5k, R10
2 Steckerleisten gerade, 2,54mm 9polig
1 Steckerleiste gewinkelt, 2,54mm 6polig
2 Buchsenleisten gerade, 2,54mm 9polig
1 Stück Lochraster doppelseitig Punktraster, 25x40mm
1 Stück Lochraster einseitig Punktraster, 30x53mm
Silberdraht, 0,4mm
isolierter Schaltdraht, starr, rot, gelb, schwarz 0,4mm
Kupferlitze aus flexiblem Elektrokabel

=== 21.02.2011 Board ===

'''-Display Erfahrungsberichte recherchiert.'''
'''-Grafik Konzept (Blöcke) besprochen'''

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NIBObee

2011-02-21T20:58:21Z

Micky e: /* 21.02.2011 Nibobee */

== Technische Daten ==
{|
|-
!Art
!Typ
!Bemerkung
|-
|Mikrocontroller
|ATMEL ATMega16, , 15 MHz
|Integrierter UART wird verwendet um den Bluetooth Modul anzubinden.
|}
=== Ports ===
Über den UART wird der Bluetooth Modul [[BTM-222]] angebunden. Am NIObee ist diese Schnittstelle am Port X5 verfügbar

== Doku ==
=== 21.02.2011 Nibobee===

'''-Bestellungen besprochen.'''
'''-Wiki eingerichtet.'''
'''-nach Bauanleitungen und Datenblätter recherchiert.'''

'''-Bestellliste x 5 (3 x für das Nibobee und 2 x für das board) erstellt.'''
1 LM317LZ regelbarer Spannungsregler, IC1
1 Bluetooth Modul BTM-222, IC2
4 Transistoren NPN BC547 o. ä., T1..T4
1 LED rot, low current 2mA, D1
1 LED grün low current 2mA, D2
1 Diode 1N4002, D3
4 Folien Kondensatoren 100nF, C1..C4
8 Widerstände 1k, R1..R8
1 Widerstand 220, R9
1 Trimmer 5k, R10
2 Steckerleisten gerade, 2,54mm 9polig
1 Steckerleiste gewinkelt, 2,54mm 6polig
2 Buchsenleisten gerade, 2,54mm 9polig
1 Stück Lochraster doppelseitig Punktraster, 25x40mm
1 Stück Lochraster einseitig Punktraster, 30x53mm
Silberdraht, 0,4mm
isolierter Schaltdraht, starr, rot, gelb, schwarz 0,4mm
Kupferlitze aus flexiblem Elektrokabel

=== 21.02.2011 Board ===

'''-Display Erfahrungsberichte recherchiert.'''
'''-Grafik Konzept (Blöcke) besprochen'''

== Links ==
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Display lib für LPC2478 display controller
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NIBObee

2011-02-21T20:57:03Z

Micky e: /* 21.02.2011 Nibobee */

== Technische Daten ==
{|
|-
!Art
!Typ
!Bemerkung
|-
|Mikrocontroller
|ATMEL ATMega16, , 15 MHz
|Integrierter UART wird verwendet um den Bluetooth Modul anzubinden.
|}
=== Ports ===
Über den UART wird der Bluetooth Modul [[BTM-222]] angebunden. Am NIObee ist diese Schnittstelle am Port X5 verfügbar

== Doku ==
=== 21.02.2011 Nibobee===

'''-Bestellungen besprochen.'''
'''-Wiki eingerichtet.'''
'''-nach Bauanleitungen und Datenblätter recherchiert.'''

'''-Bestellliste x 5 (3 x für das Nibobee und 2 x für das board) erstellt.'''
1 LM317LZ regelbarer Spannungsregler, IC1
1 Bluetooth Modul BTM-222, IC2
4 Transistoren NPN BC547 o. ä., T1..T4
1 LED rot, low current 2mA, D1
1 LED grün low current 2mA, D2
1 Diode 1N4002, D3
4 Folien Kondensatoren 100nF, C1..C4
8 Widerstände 1k, R1..R8
1 Widerstand 220, R9
1 Trimmer 5k, R10
2 Steckerleisten gerade, 2,54mm 9polig
1 Steckerleiste gewinkelt, 2,54mm 6polig
2 Buchsenleisten gerade, 2,54mm 9polig
1 Stück Lochraster doppelseitig Punktraster, 25x40mm
1 Stück Lochraster einseitig Punktraster, 30x53mm
Silberdraht, 0,4mm
isolierter Schaltdraht, starr, rot, gelb, schwarz 0,4mm
Kupferlitze aus flexiblem Elektrokabel

== Links ==
http://www.nicai-systems.de/nibobee.html

http://www.nxp.com/documents/application_note/AN10815.pdf
Display lib für LPC2478 display controller
[[Kategorie:FH]]

NIBObee

2011-02-21T20:56:29Z

Micky e: /* Links */

== Technische Daten ==
{|
|-
!Art
!Typ
!Bemerkung
|-
|Mikrocontroller
|ATMEL ATMega16, , 15 MHz
|Integrierter UART wird verwendet um den Bluetooth Modul anzubinden.
|}
=== Ports ===
Über den UART wird der Bluetooth Modul [[BTM-222]] angebunden. Am NIObee ist diese Schnittstelle am Port X5 verfügbar

== Doku ==
=== 21.02.2011 Nibobee===

'''-Bestellungen besprochen.'''
'''-Wiki eingerichtet.'''
'''-nach Bauanleitungen und Datenblätter recherchiert.'''
'''-Display Erfahrungsberichte recherchiert.'''

'''-Bestellliste x 5 (3 x für das Nibobee und 2 x für das board) erstellt.'''
1 LM317LZ regelbarer Spannungsregler, IC1
1 Bluetooth Modul BTM-222, IC2
4 Transistoren NPN BC547 o. ä., T1..T4
1 LED rot, low current 2mA, D1
1 LED grün low current 2mA, D2
1 Diode 1N4002, D3
4 Folien Kondensatoren 100nF, C1..C4
8 Widerstände 1k, R1..R8
1 Widerstand 220, R9
1 Trimmer 5k, R10
2 Steckerleisten gerade, 2,54mm 9polig
1 Steckerleiste gewinkelt, 2,54mm 6polig
2 Buchsenleisten gerade, 2,54mm 9polig
1 Stück Lochraster doppelseitig Punktraster, 25x40mm
1 Stück Lochraster einseitig Punktraster, 30x53mm
Silberdraht, 0,4mm
isolierter Schaltdraht, starr, rot, gelb, schwarz 0,4mm
Kupferlitze aus flexiblem Elektrokabel

== Links ==
http://www.nicai-systems.de/nibobee.html

http://www.nxp.com/documents/application_note/AN10815.pdf
Display lib für LPC2478 display controller
[[Kategorie:FH]]

NIBObee

2011-02-21T20:55:23Z

Micky e: /* 21.02.2011 Nibobee */

== Technische Daten ==
{|
|-
!Art
!Typ
!Bemerkung
|-
|Mikrocontroller
|ATMEL ATMega16, , 15 MHz
|Integrierter UART wird verwendet um den Bluetooth Modul anzubinden.
|}
=== Ports ===
Über den UART wird der Bluetooth Modul [[BTM-222]] angebunden. Am NIObee ist diese Schnittstelle am Port X5 verfügbar

== Doku ==
=== 21.02.2011 Nibobee===

'''-Bestellungen besprochen.'''
'''-Wiki eingerichtet.'''
'''-nach Bauanleitungen und Datenblätter recherchiert.'''
'''-Display Erfahrungsberichte recherchiert.'''

'''-Bestellliste x 5 (3 x für das Nibobee und 2 x für das board) erstellt.'''
1 LM317LZ regelbarer Spannungsregler, IC1
1 Bluetooth Modul BTM-222, IC2
4 Transistoren NPN BC547 o. ä., T1..T4
1 LED rot, low current 2mA, D1
1 LED grün low current 2mA, D2
1 Diode 1N4002, D3
4 Folien Kondensatoren 100nF, C1..C4
8 Widerstände 1k, R1..R8
1 Widerstand 220, R9
1 Trimmer 5k, R10
2 Steckerleisten gerade, 2,54mm 9polig
1 Steckerleiste gewinkelt, 2,54mm 6polig
2 Buchsenleisten gerade, 2,54mm 9polig
1 Stück Lochraster doppelseitig Punktraster, 25x40mm
1 Stück Lochraster einseitig Punktraster, 30x53mm
Silberdraht, 0,4mm
isolierter Schaltdraht, starr, rot, gelb, schwarz 0,4mm
Kupferlitze aus flexiblem Elektrokabel

== Links ==
http://www.nicai-systems.de/nibobee.html
http://www.nxp.com/documents/application_note/AN10815.pdf
Display lib für LPC2478 display controller
[[Kategorie:FH]]